Madenhausen scheint um das Jahr 1198 entstanden zu sein. Zumindest besagen das die ersten urkundlichen Erwähnungen. Mit ca. 356 Höhenmetern liegt der Ort in einer Talmulde der „Schweinfurter Rhön“ an der Kreisstraße in Richtung Maßbach.

Besondere Erwähnung findet in der Geschichte Madenhausens die Nacht vom 1. auf den 2. Oktober 1631. In dieser Nacht schlug der siegreiche Schwedenkönig Gustav Adolf sein Lager im Ort auf um anschließend am nächsten Tage die Stadt Schweinfurt einzunehmen. Von dem Gebäude, in dem Gustav Adolf nächtigte ist heute nichts mehr übrig.

Ortsbildprägend ist das evangelische neuromanische Kirchengebäude mit Dachreiter, das im Jahre 1852 an die Ortsbevölkerung übergeben wurde. Typisch für die fränkische Region sind die schmucken Fachwerkhäuser in der Petersgasse und der Gustav-Adolf-Str. aus dem 19. Jahrhundert.

Die Landwirtschaft spielt in Madenhausen fast keine Rolle mehr. Einheimische Landwirte sind nur noch schwer zu finden. Mit dem „Madenhäusle“ in der Gustav-Adolf-Str. findet der Hungrige gute Einkehrmöglichkeiten.
Besonders reizvoll liegt der Madenhäuser See direkt am Ortseingang von Volkerhausen aus kommend. Von Weipoltshausen aus kommend hat man bei klarem Wetter eine hervorragende Sicht bis in die Rhön und auf den Thüringer Wald.